铣齿利用盘形齿轮铣刀或指形齿轮铣刀按成形法铣削锥齿轮时，由于锥齿轮的齿形、齿宽和齿高从大端到小端是逐渐变化的，而铣刀齿厚是按齿槽小端的宽度设计的，故须分2～3步才能铣出一个齿槽。
通常先铣出全部齿槽的一个侧面，然后利用轮坯的偏移和转位，再顺次将齿槽的另一侧铣出。同一模数不同齿数的锥齿轮的齿形不同，故一把铣刀只能加工一段齿数范围的锥齿轮。铣齿生产率较低，端面齿轮生产厂，加工精度为 9级（按JB180-60），适于单件或小批量加工精度要求不高的锥齿轮。
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齿轮用语：
全齿高(Whole Depth):齿冠高与齿根高之和。
基准齿条(Standard Rack):只基圆之尺寸，齿形，全齿高，齿冠高及齿厚等尺寸均合乎标准正齿轮规格之齿条，依其标准齿轮规格所切削出来之齿条称为基准齿条。
基准节圆(Standard Pitch Circle):用来决定齿轮各部尺寸的基准圆.为 齿数x模数。
作用节圆(Action Pitch Circle):一对正齿轮在咬合作用时，各有一相切做滚动的圆。
基准节线(Standard Pitch Line):齿条上的一条特定节线或沿此线测定之齿厚，为节距的二分之一。
基准节距(Standard Pitch)：以选定的标准节距做基准者，与基准齿条的节距相等。
节圆(Pitch Circle):两齿轮连心线上的咬合接触点在各齿轮上留下的轨迹称为节圆。
节径(Pitch Diameter):节圆直径。
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齿轮发展史：19世纪后期，由于汽轮机、内燃机和其他高速重载机械要求齿轮加工的精度和生产率更高，人们重视并发展用展成法加工齿轮，端面齿轮定制加工，滚齿法不断完善。
1897年，美国的E.R.费洛斯发明了用盘形插齿刀按展成法加工齿轮，同时创造了用大平面砂轮展成磨削插齿刀的方法。20世纪初，端面齿轮采购，英国的T.汉佩奇研究了蜗杆砂轮磨齿法。20年代出现剃齿法。50年代末珩齿工艺开始应用。
1824年，英国的J.怀特开始利用指形铣刀加工时钟用的锥齿轮。1865年欧洲时钟匠波茨创造了用刨刀按靠模仿形刨削锥齿轮的方法。1884年美国的H.比尔格拉姆首先用单刃刨刀按展成法刨削锥齿轮。
1898年，美国的J.E.格利森发明了用旋转的端面铣刀盘按展成法铣削弧齿锥齿轮。20世纪初，汽车工业迅速发展，汽车后桥传动用锥齿轮的大量制造，促进了锥齿轮加工技术的发展。
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